Wzorem dla rzeźby barokowej była rzeźba antyczna. Rzeźba barokowa wyróżniała się swoją siłą ekspresji. Była wykonywana w marmurze, drewnie, brązie i stiuku. Często tworzono figury monumentalne i kompozycje wielopostaciowe. Ich forma była często spiralna, co nadawało im jeszcze więcej lekkości i dynamizmu. Tworzono liczne dekoracje kościołów i pałaców, pomniki i nagrobki. Łączono rzeźbę z architekturą, malarstwem i fontannami, stosowano grę świateł.

Prekursorami nowego stylu byli żyjący w XVI wieku Włosi: Baccio Bandinelli, Benvenuto Cellini, Giambologna i Michał Anioł. W dojrzałym okresie jego największym mistrzem był Giovanni Lorenzo Bernini. Wybitnymi artystami byli również:

    * we Włoszech: Alessandro Algardi
    * we Francji: Antoine Coysevox, François Girardon i Pierre Puget
    * w Hiszpanii: Alonso Cano i Juan Martínez Montañés
    * w Niderlandach: François Duquesnoy i Adriaen de Vries
    * w Niemczech: Egid Quirin Asam, Ferdynand Maksymilian Brokoff, Ignaz Günther, Balthasar Permoser i Andreas Schlüter (pochodzący prawdopodobnie z Gdańska)