Malarze baroku podejmowali najczęściej tematykę religijną, mitologiczną, alegoryczną, historyczną i portretową. Popularność zaczęły zdobywać pejzaże, sceny rodzajowe i martwe natury. Stosowano chętnie światłocień, bogatą symbolikę  i efektowny iluzjonizm.

Podwaliny pod nowy styl w malarstwie położyli artyści włoscy XVI wieku: Michał Anioł, Tintoretto, Tycjan i Paolo Veronese. W czasach dojrzałego Baroku najważniejszym ośrodkiem malarstwa pozostała Italia. Jej największą indywidualnością był Caravaggio. Oprócz niego sławę zyskali Pietro da Cortona, Domenichino, Artemisia Gentileschi, Luca Giordano, Guercino, Giovanni Battista Piazzetta, Andrea Pozzo, Guido Reni i Giovanni Battista Tiepolo. Szczególne miejsce zajmuje rodzina Carraccich, która położyła fundamenty pod eklektyzm i akademizm.

W Hiszpanii barok był złotym wiekiem malarstwa. Największe uznanie zyskał Diego Velázquez, a także Bartolomé Esteban Murillo, José de Ribera, Juan de Valdés Leal i Francisco de Zurbarán. Malowali oni najczęściej utrzymane w mistycznym klimacie obrazy religijne, a także sceny rodzajowe. Na polu malarstwa zasłużyła się Flandria, gdzie oprócz Rubensa tworzyli również tacy mistrzowie jak Antoon van Dyck i Jacob Jordaens, a także sąsiednia Holandia, która wydała nie tylko Rembrandta, ale również Fransa Halsa i Jana Vermeera.

Ważnym ośrodkiem była też Francja, gdzie wybitnych osiągnięć dokonali Charles Le Brun (twórca stylu Ludwika XIV), Claude Lorrain (wybitny autor pejzaży), Nicolas Poussin (zwiastun klasycyzmu), Hyacinthe Rigaud (słynny portrecista) i Antoine Watteau (prekursor rokoka). W krajach niemieckich kwitło malarstwo ścienne, tworzone najczęściej w kościołach. Jednym z jego najwybitniejszych twórców był Cosmas Damian Asam.